Evde ev yapımı robot. Evde kendiniz bir robot mu yapacaksınız? Kolayca! Böyle bir robotu monte etmek için neye ihtiyacımız var?

“Textbook of Mastery” kanalının sunucusu, yürüyen bir mini robotun nasıl yapılacağını açıkça gösterdi. Öncelikle patileri yapalım. İki dondurma çubuğunu birbirine tutturuyoruz, 6 santimetre ölçüyoruz ve hemen deliklerin olacağı yere iki işaret koyuyoruz. Tüm fazlalıkları neşterle alıp kesilen alanı zımparalıyoruz. Bir matkap kullanarak işaretlere göre iki delik açıyoruz.

İki çubuk daha alıyoruz, bantla sabitliyoruz, 6 santimetre ölçüp demir testeresi ile kesiyoruz, kenarı yuvarlamaya gerek yok. Bu iş parçasının sadece bir tarafında delik açıyoruz. Bu boşlukları rafın tam ortasına yuvarlatılmış kenarlarla yapıştıracağız. Lütfen bunların dik olması gerektiğini unutmayın. Önceden 3 santimetrelik dört adet tahta şiş hazırlayın. Alt deliğe yerleştirin. Süper yapıştırıcı kullanarak iki adet 8 cm'lik parçayı bir şişin üzerine yapıştırın. 90 derecelik açıyı korumak için bir cetvel kullanın. Ne olacağını görün. İkinci pençeyi de aynı şekilde yapıyoruz. Gördüğünüz gibi her şey açık ve tüm bunları evde yapmak zor değil.

Ayrıca plastik bir oyuncak topa da ihtiyacımız olacak. Topun alt kısmında demir testeresi kullanarak tahta şiş için iki girinti yapıyoruz. Üst kısmı bir işaretleyici ile büküyoruz ve kesimin başlayacağı yeri işaretliyoruz. İplik boyunca sökün ve tekrar işaretleyin. Demir testeresi kullanarak işaretler arasında dikkatlice kesimler yapın. Her şeyi seçiyoruz. Bilyayı söktüğümüzde veya sıktığımızda delik her zaman açık olacaktır.

Düşük hızlı bir şanzıman motoru alıyoruz. Ona hazır bir kontak ekliyoruz. Sıradan kablolamayla geçebilirsiniz. Lolipoptan bacağın bir parçasını kesin. Bir ucunu iyice ısıtıp düzleştiriyoruz. İkinci ucu da ısıtıp şanzıman miline takıyoruz. Plastik topun alt kısmında bir parça dondurma çubuğunu ölçüp yapıştırın. Bu dişli motor için bir stand olacak. Süper yapıştırıcının biraz sertleşmesini bekleyin ve üzerine sıcak tutkalı bol miktarda uygulayın. Motoru takıyoruz ve mahfazaları sıcak tutkalla dolduruyoruz. Şanzıman üzerine çıkmaması gerekiyor. Topu motorla birlikte bir kenara bırakın. Ortasında bir delik bulunan 2 santimetrelik boşluklar yapıyoruz. Çapakları önlemek için kenarı zımpara kağıdı ile işliyoruz. Bir cetvel alın ve 1 cm mesafede iki işaret yapın, işaretlerin üzerine iki delik açın ve neşterle yarım daire şeklinde kesin. Kenarları işliyoruz.
Beşinci dakikadan itibaren videoya devam edildi. Burada evde nasıl ilginç bir mini robot yapılacağını ayrıntılı olarak gösteriyoruz.

Evdeki en basit robot

En basit şeyi yapmak için bir motora, iki parça tele, bir mandala ihtiyacımız var. Şarj cihazı telefondan. Öncelikle kabloyu motora bağlamanız gerekir. Bundan sonra tutkal sertleştikten sonra pense alın ve bacakları bükün. Artık robotun daha güvenli durması için bunları birbirinden ayırabilirsiniz. Şimdi şarj cihazının kontaklarını artı ve eksi olarak lehimliyoruz.
Sırada "Duygu Yok" kanalından bu robot oyuncağın nasıl oluşturulacağını gösteren bir video var.

Artık bu basit mini robotu test edebilirsiniz. Hareket etmesini sağlamak için rotorun üzerine bir mandal takıyoruz. Bu kadar! Robot çalışıyor.

Evdeki bir kitten mini robot

Alphadroid kanalı evde nasıl mini robot yapılacağını anlattı.
Bir yürüteç monte etmek için ihtiyacınız olan çok sayıda bileşenler. Platform şunun için kullanıldı: kendi kendine montaj"Droid." Kit, radyo pazarından satın alınabilecek parçalara ek olarak gerekli ek unsurları da içerir.

Alpha Mods kanalının videosunu izleyin.

Kit içeriği: kasanın montajı için parçaları içeren paneller, pil bölmesi, 4 tam set servo, 30 somun, M 3 vida ve somun, 2 kendinden kılavuzlu vida, ultrasonik mesafe sensörü, kablo, mıknatıslı tornavida, montaj talimatları.

Robotun gövdesi ahşap MDF'den yapılmıştır. Set, bir lazer gravür makinesi tarafından işlenmiş, kasa için parçalar içeren 5 plaka içerir. Robot, uzayda gezinmesine yardımcı olacak bir ultrasonik sensörle donatılmıştır. Talimatların ilk sayfalarında gövde panelleri 1:1 ölçeğinde çizilmiştir. Gerçek plakaları alıp şekilde gösterildiği gibi numaralandırmak gerekir.

Öncelikle D1 ve D4 parçalarını ve bir çift M3*10 vidayı almanız gerekiyor. Parçaları dikkatlice plakadan çıkarın ve birbirine vidalayın. D5 ve servoları alın. Kitle birlikte gelen kendinden kılavuzlu vidaları kullanarak D5'e vidalıyoruz. Birinci ve ikinci boşlukları alın ve D3'ü kullanarak bağlayın. Ahşap kısımlarda yivler bulunmaktadır ve bunlar birbirine geçmektedir. Fındıkları alıp kendilerine ayrılan yerlere yerleştiriyoruz. Bunlar robotun bacakları ve ayaklarıydı. D2 ve servo manşonlara geçiyoruz. Manşonu çubuğa sabitliyoruz. Kayış takılır.

Kalibrasyon yapıyoruz: sürücüyü yana çevirin, çubuğu dışarı çekin, tekrar takın ve çubuk durana kadar tekrar çevirin. Bir kez daha kayışları çıkarıp son konuma getiriyoruz: böylece D2, D3'e dokunacak veya ona mümkün olduğunca yakın olacak. Sürücüyü geri veriyoruz ilk pozisyon. Bu noktada kalibrasyon tamamlanmıştır. D10 desteğini alın ve D1 ve D2'ye yükleyin. D1, kilitli somun kullanılarak sonuna kadar sıkıştırılmamış. Şimdi taktığımız şey servolar için bir soket; kalan ikisini ilgili soketlere yerleştiriyoruz. Bir sabitleme çubuğu var - D11.

Kalibrasyon: askıları takın ve sonuna kadar çevirin, omuzları çıkarın ve yerine takın dikey pozisyon, açıyı 90 dereceye ayarlayın ve son olarak çekim yapın. Bacaklar hazır. Kafayı monte etmek için: D7, D14 ve 4 adet m3*12 mm cıvata.

Bugünlerde ne yazık ki çok az insan 2005'te Chemical Brothers'ın var olduğunu ve harika bir videoları olduğunu hatırlıyor - Believe, robotik bir el videonun kahramanını şehirde kovalıyordu.

Sonra bir rüya gördüm. O zamanlar gerçekçi değildi çünkü elektronik konusunda en ufak bir fikrim yoktu. Ama inanmak istedim - inanmak. Aradan 10 yıl geçti ve daha dün ilk kez kendi robot kolumu monte etmeyi, çalıştırmayı, sonra kırmayı, tamir etmeyi ve tekrar çalıştırmayı başardım ve bu arada arkadaşlar bulup güven kazanmayı başardım. kendi yeteneklerimde.

Dikkat kesimin altında spoiler var!

Her şey, Habré hakkındaki bu makaleden hemen sonra bulunup seçilen (merhaba Keith Usta ve blogunuza yazmama izin verdiğiniz için teşekkür ederim!) ile başladı. Web sitesi, 8 yaşındaki bir çocuğun bile robot oluşturabileceğini söylüyor - neden ben daha kötüyüm? Ben de aynı şekilde elimden geleni yapmaya çalışıyorum.

İlk başta paranoya vardı

Bu nedenle oyuncakların hafızasında kalanlar şunlardı:

• Plastik elinizde kırılıp ufalanır mı?
• Parçalar gevşek bir şekilde oturacak mı?
• Set tüm parçaları içermeyecek mi?
• Montajı yapılan yapı kırılgan ve kısa ömürlü olacak mı?

• Bazı bölümlerin bir dosyayla bitirilmesi gerekecek.
• Ve bazı parçalar sette olmayacak
• Ve başka bir parça başlangıçta çalışmayacak, değiştirilmesi gerekecek

Tasarımcının detayları sadece mükemmel bir şekilde uyum sağlamakla kalmıyor, aynı zamanda ayrıntıların karıştırılması neredeyse imkansızdır. Doğru, yaratıcılar Alman bilgiçliğiyle tam olarak gerektiği kadar vidayı bir kenara bırakın bu nedenle, robotu monte ederken zemindeki vidaların kaybolması veya "hangisinin nereye gideceğini" karıştırmak istenmez.

Özellikler:

Uzunluk: 228mm
Yükseklik: 380mm
Genişlik: 160mm
Montaj ağırlığı: 658 gr.

Beslenme: 4D piller
Kaldırılan nesnelerin ağırlığı: 100 gr'a kadar
Arka ışık: 1 LED
Kontrol tipi: kablolu uzaktan kumanda
Tahmini yapım süresi: 6 saat
Hareket: 5 fırçalanmış motor
Taşınırken yapının korunması: mandal

Hareketlilik:
Yakalama mekanizması: 0-1,77""
Bilek hareketi: 120 derece dahilinde
Dirsek hareketi: 300 derece dahilinde
Omuz hareketi: 180 derece dahilinde
Platformda rotasyon: 270 derece dahilinde

İhtiyacın olacak:

• ekstra uzun pense (onlarsız yapamazsınız)
• yan kesiciler (kağıt bıçağı, makasla değiştirilebilir)
• yıldız tornavida
• 4D piller

Önemli! Küçük ayrıntılar hakkında

İşlevsel olarak aynı ancak uzunlukları farklı olan cıvatalar ve vidalar talimatlarda açıkça belirtilmiştir; örneğin orta fotoğraf aşağıda P11 ve P13 cıvatalarını görüyoruz. Ya da belki P14 - yani yine onları karıştırıyorum. =)

Bunları ayırt edebilirsiniz: talimatlar hangisinin kaç milimetre olduğunu gösterir. Ancak öncelikle kumpasla oturmayacaksınız (özellikle 8 yaşındaysanız ve/veya kumpasınız yoksa) ve ikinci olarak, sonunda onları ancak yan yana koyarsanız ayırt edebilirsiniz. hemen gerçekleşmeyebilecek olan birbirimiz geldi aklıma (aklıma gelmedi hehe).

Bu nedenle, bu veya buna benzer bir robotu kendiniz yapmaya karar verirseniz sizi önceden uyaracağım, işte bir ipucu:

• veya sabitleme elemanlarına önceden daha yakından bakın;
• veya endişelenmemek için kendinize daha fazla küçük vida, kendinden kılavuzlu vida ve cıvata satın alın.

Ayrıca montajı bitirene kadar asla hiçbir şeyi atmayın. Ortadaki alttaki fotoğrafta, robotun "kafasının" gövdesinin iki parçası arasında, diğer "artıklarla" birlikte neredeyse çöpe giden küçük bir halka var. Ve bu arada, bu, kavrama mekanizmasının "kafasındaki" bir LED el feneri tutucusudur.

Oluşturma süreci

Parçaların ısırılması oldukça kolaydır ve temizlik gerektirmezler, ancak gerekli olmasa da her parçanın karton bıçak ve makasla işlenmesi fikrini beğendim.

Yapım, montajı gerçek bir keyif olan beş motordan dördüyle başlıyor: Dişli mekanizmalarını seviyorum.

Motorların düzgün bir şekilde paketlenmiş ve birbirine "yapışmış" olduğunu gördük - çocuğun komütatör motorlarının neden manyetik olduğuna dair sorusuna cevap vermeye hazırlanın (yorumlarda hemen yapabilirsiniz! :)

Önemli:İhtiyacınız olan 5 motor gövdesinden 3'ünde yanlardaki somunları girintili hale getirin- gelecekte kolu monte ederken gövdeleri üzerlerine yerleştireceğiz. Yan somunlara sadece platformun temelini oluşturacak motorda ihtiyaç duyulmaz, ancak daha sonra hangi gövdenin nereye gittiğini hatırlamamak için dört sarı gövdenin her birine somunları aynı anda gömmek daha iyidir. Sadece bu işlem için penseye ihtiyacınız olacak, daha sonra gerekmeyecek.

Yaklaşık 30-40 dakika sonra 4 motorun her biri kendi dişli mekanizması ve yuvasıyla donatıldı. Her şeyi bir araya getirmek, Kinder Surprise'ı çocuklukta bir araya getirmekten daha zor değil, sadece çok daha ilginç. Yukarıdaki fotoğrafa göre bakım sorusu: Dört çıkış dişlisinden üçü siyah, beyaz olan nerede? Gövdesinden mavi ve siyah teller çıkmalıdır. Hepsi talimatlarda var, ama bence tekrar dikkat etmeye değer.

“Kafa” hariç tüm motorları elinize aldıktan sonra robotumuzun üzerinde duracağı platformu monte etmeye başlayacaksınız. İşte bu aşamada, vidalar ve vidalar konusunda daha dikkatli olmam gerektiğini fark ettim: Yukarıdaki fotoğrafta görebileceğiniz gibi, motorları yan somunları kullanarak birbirine sabitlemek için yeterli iki vidam yoktu; bunlar zaten önceden monte edilmiş platformun derinliğine vidalanmıştır. Doğaçlama yapmak zorunda kaldım.

Platform ve kolun ana kısmı monte edildiğinde, talimatlar sizden kavrama mekanizmasının montajına devam etmenizi isteyecektir; burada tamamlanmıştır. küçük parçalar ve hareketli parçalar - en ilginç olanı!

Ancak spoilerın bitip videonun başlayacağı yerin burası olduğunu söylemeliyim çünkü bir arkadaşımla toplantıya gitmem ve zamanında bitiremediğim robotu da yanıma almam gerekiyordu.

Bir robotun yardımıyla partinin hayatı nasıl olunur?

Montajı biter bitmez robot elimizde canlandı. Ne yazık ki sevincimizi size kelimelerle anlatamam ama buradaki birçok kişinin beni anlayacağını düşünüyorum. Kendiniz kurduğunuz bir yapı aniden dolu dolu bir hayat yaşamaya başladığında, bu bir heyecandır!

Çok aç olduğumuzu fark ettik ve yemek yemeye gittik. Uzak değildi, bu yüzden robotu elimizde taşıdık. Ve sonra bizi hoş bir sürpriz daha bekliyordu: Robotik sadece heyecan verici değil. Aynı zamanda insanları birbirine yakınlaştırır. Masaya oturur oturmaz etrafımız robotu tanımak ve kendisi için bir robot yapmak isteyen insanlarla doldu. En önemlisi, çocuklar robotu "dokunaçlarından" selamlamaktan hoşlandılar çünkü robot gerçekten canlıymış gibi davranıyor ve her şeyden önce bu bir el! Bir kelimeyle, animatroniğin temel prensipleri kullanıcılar tarafından sezgisel olarak öğrenildi. Şöyle görünüyordu:

Sorun giderme

Kolu maksimum genlikte hareket ettirmeye karar verdikten sonra, karakteristik bir çatırtı sesi ve dirsekteki motor mekanizmasının işlevselliğinde bozulma elde etmeyi başardık. İlk başta beni üzdü: peki, yeni oyuncak, yeni monte edildi ve artık çalışmıyor.

Ama sonra şunu farkettim: Eğer onu kendin topladıysan, bunun ne anlamı vardı? =) Kasanın içindeki dişli takımını çok iyi biliyorum ve motorun bozuk olup olmadığını veya kasanın yeterince iyi sabitlenmediğini anlamak için motoru karttan çıkarmadan yükleyebilirsiniz ve tıklama devam ediyor.

Burası hissetmeyi başardığım yer bu vesile ile robot ustası!

"Dirsek eklemini" dikkatlice söktükten sonra, motorun yüksüz olarak sorunsuz çalıştığını belirlemek mümkün oldu. Kasa parçalandı, vidalardan biri içeri düştü (çünkü motor tarafından mıknatıslanmıştı) ve çalışmaya devam etseydik, dişliler hasar görecekti - söküldüğünde karakteristik bir aşınmış plastik "toz" bulundu onlar üzerinde.

Robotun tamamen sökülmesine gerek olmaması çok kullanışlıdır. Ve arızanın, bazı fabrika zorluklarından değil, buradaki tam olarak doğru olmayan montaj nedeniyle meydana gelmesi gerçekten harika: bunlar benim kitimde hiç bulunamadı.

Tavsiye: Montajdan sonra ilk kez bir tornavida ve penseyi elinizde bulundurun - kullanışlı olabilirler.

Bu set sayesinde neler öğretilebilir?

Sadece bulmadım ortak konular tamamen yabancılarla iletişim kurmayı başardım, ama aynı zamanda oyuncağı sadece monte etmeyi değil, aynı zamanda kendi başıma tamir etmeyi de başardım! Bu, hiç şüphem olmadığı anlamına geliyor: robotumda her şey her zaman yolunda olacak. Ve bu en sevdiğiniz şeylere gelince çok hoş bir duygu.

Satıcılara, tedarikçilere, hizmet çalışanlarına ve boş zaman ve paranın varlığına son derece bağımlı olduğumuz bir dünyada yaşıyoruz. Neredeyse hiçbir şeyi nasıl yapacağınızı biliyorsanız, her şeyin parasını ödemek zorunda kalacaksınız ve büyük olasılıkla fazla ödeme yapmanız gerekecek. Bir oyuncağı kendi başınıza tamir edebilme yeteneği, çünkü onun her parçasının nasıl çalıştığını biliyorsunuz, paha biçilemez. Çocuğun böyle bir özgüvene sahip olmasına izin verin.

Sonuçlar

• Talimatlara göre monte edilen robot, hata ayıklama gerektirmedi ve hemen çalışmaya başladı
• Ayrıntıların karıştırılması neredeyse imkansızdır
• Kesin kataloglama ve parçaların bulunabilirliği
• Okumanıza gerek olmayan talimatlar (yalnızca resimler)
• Yapılarda önemli boşlukların ve boşlukların olmaması
• Montaj kolaylığı
• Önleme ve onarım kolaylığı
• Son fakat bir o kadar da önemli: oyuncağınızı kendiniz monte edersiniz, Filipinli çocuklar sizin için çalışmaz

• Daha fazla bağlantı elemanı stokta
• Gerektiğinde değiştirilebilmeleri için parçalar ve yedek parçalar
• Daha fazla robot, farklı ve karmaşık
• Nelerin geliştirilebileceği/eklenebileceği/çıkarılabileceği hakkında fikirler - kısacası oyun montajla bitmiyor! Gerçekten devam etmesini istiyorum!

Bu inşaat setinden bir robotun montajı bir bulmaca veya Kinder Surprise'dan daha zor değil, ancak sonuç çok daha büyük ve bizde ve çevremizdekilerde bir duygu fırtınasına neden oldu. Harika set, teşekkürler

Bir robot yapÇok basit Hadi bunun için ne gerektiğini bulalım robot yarat Robotiğin temellerini anlamak için evde.

Elbette robotlarla ilgili yeterince film izledikten sonra çoğu zaman savaşta kendi yoldaşınızı oluşturmak istediniz ama nereden başlayacağınızı bilmiyordunuz. Elbette iki ayaklı bir Terminatör yapamazsınız ama bizim başarmaya çalıştığımız şey bu değil. TOPLAMAK basit robot Havyayı elinde doğru tutmayı bilen herkes bunu yapabilir ve bu, zarar vermese de derin bilgi gerektirmez. Amatör robot bilimi devre tasarımından pek farklı değildir, yalnızca çok daha ilgi çekicidir çünkü aynı zamanda mekanik ve programlama gibi alanları da içerir. Tüm bileşenler kolayca temin edilebilir ve o kadar da pahalı değildir. Dolayısıyla ilerleme durmuyor ve bunu kendi avantajımıza kullanacağız.

giriiş

Bu yüzden. Robot nedir? Çoğu durumda bu otomatik cihaz, herhangi bir eyleme tepki veren çevre. Robotlar insanlar tarafından kontrol edilebilir veya önceden programlanmış eylemleri gerçekleştirebilir. Tipik olarak robot, çeşitli sensörler (mesafe, dönüş açısı, hızlanma), video kameralar ve manipülatörlerle donatılmıştır. Robotun elektronik kısmı, bir işlemci, bir saat üreteci, çeşitli çevre birimleri, RAM ve kalıcı bellek içeren bir mikro devre olan bir mikrodenetleyiciden (MC) oluşur. Dünyada çok sayıda farklı mikrodenetleyici bulunmaktadır. farklı bölgeler uygulamalar ve bunlara dayanarak güçlü robotlar monte edebilirsiniz. AVR mikrodenetleyicileri amatör binalarda yaygın olarak kullanılmaktadır. Bunlar açık ara en erişilebilir olanlardır ve internette bu MK'lere dayalı birçok örnek bulabilirsiniz. Mikrodenetleyicilerle çalışmak için assembler veya C dilinde programlayabilmeniz ve temel dijital ve analog elektronik bilgisine sahip olmanız gerekir. Projemizde C kullanacağız. MK için programlama, bilgisayarda programlamaktan pek farklı değildir, dilin sözdizimi aynıdır, çoğu işlev pratikte farklı değildir ve yenilerinin öğrenilmesi oldukça kolay ve kullanımı kolaydır.

Neye ihtiyacımız var

Başlangıç ​​olarak robotumuz engellerden kaçınabilecek, yani doğadaki çoğu hayvanın normal davranışını tekrarlayabilecek. Böyle bir robot yapmak için ihtiyacımız olan her şey radyo mağazalarında bulunabilir. Robotumuzun nasıl hareket edeceğine karar verelim. En başarılı paletlerin tanklarda kullanılanlar olduğunu düşünüyorum; bunlar en uygun çözümçünkü paletler arabanın tekerleklerinden daha fazla manevra kabiliyetine sahiptir ve kontrol edilmesi daha uygundur (dönmek için paletleri farklı yönlere döndürmek yeterlidir). Bu nedenle paletleri birbirinden bağımsız dönen herhangi bir oyuncak tanka ihtiyacınız olacak, herhangi bir oyuncak mağazasından makul bir fiyata satın alabilirsiniz. Bu tanktan yalnızca paletli ve dişli kutulu motorlu bir platforma ihtiyacınız var, gerisini güvenli bir şekilde söküp atabilirsiniz. Ayrıca bir mikro denetleyiciye ihtiyacımız var, seçimim ATmega16'ya düştü - sensörleri ve çevre birimlerini bağlamak için yeterli bağlantı noktasına sahip ve genel olarak oldukça kullanışlı. Ayrıca bazı radyo bileşenleri, bir havya ve bir multimetre satın almanız gerekecektir.

MK ile tahta yapmak

Bizim durumumuzda mikrodenetleyici beynin işlevlerini yerine getirecek, ancak onunla değil, robotun beynine güç vererek başlayacağız. Doğru beslenme- sağlık garantisi, bu yüzden robotumuzu nasıl doğru şekilde besleyeceğimizle başlayacağız, çünkü acemi robot yapımcılarının genellikle hata yaptığı yer burasıdır. Robotumuzun normal çalışabilmesi için voltaj dengeleyici kullanmamız gerekiyor. L7805 yongasını tercih ediyorum - mikrodenetleyicimizin ihtiyaç duyduğu sabit bir 5V çıkış voltajı üretecek şekilde tasarlanmıştır. Ancak bu mikro devredeki voltaj düşüşünün yaklaşık 2,5V olması nedeniyle minimum 7,5V beslenmesi gerekmektedir. Bu stabilizatörle birlikte kullanılır Elektrolitik kapasitörler Gerilim dalgalanmalarını düzeltmek için, kutupların ters çevrilmesine karşı koruma sağlamak üzere devreye bir diyot dahil edilmelidir.

Artık mikrodenetleyicimize geçebiliriz. MK'nin kasası DIP'dir (lehimlemeye daha uygundur) ve kırk pimi vardır. Gemide şimdilik kullanmayacağımız bir ADC, PWM, USART ve çok daha fazlası var. Birkaç önemli düğüme bakalım. RESET pimi (MK'nin 9. ayağı), R1 direnci tarafından güç kaynağının "artı" ucuna çekilir - bu yapılmalıdır! Aksi takdirde, MK'niz istemeden sıfırlanabilir veya daha basit bir ifadeyle arızalanabilir. Ayrıca zorunlu olmamakla birlikte istenen bir önlem de RESET'i şu şekilde bağlamaktır: seramik kapasitör C1 yere. Diyagramda ayrıca 1000 uF'lik bir elektrolit görebilirsiniz; bu, sizi motorlar çalışırken voltaj düşüşlerinden kurtarır ve bu aynı zamanda mikro denetleyicinin çalışmasına da olumlu etki yapar. Kuvars rezonatör X1 ve kapasitörler C2, C3, XTAL1 ve XTAL2 pinlerine mümkün olduğunca yakın yerleştirilmelidir.

İnternette okuyabileceğiniz için MK'nin nasıl flaş edileceği hakkında konuşmayacağım. Programı C dilinde yazacağız; programlama ortamı olarak CodeVisionAVR'yi seçtim. Bu oldukça kullanıcı dostu bir ortamdır ve yerleşik bir kod oluşturma sihirbazına sahip olduğundan yeni başlayanlar için faydalıdır.

Motor kontrolü

Robotumuzda aynı derecede önemli bir bileşen de motor sürücüsüdür ve bu da onu kontrol etmemizi kolaylaştırır. Motorlar asla ve hiçbir koşulda doğrudan MK'ye bağlanmamalıdır! Genel olarak güçlü yükler doğrudan mikrodenetleyiciden kontrol edilemez, aksi takdirde yanar. Anahtar transistörleri kullanın. Bizim durumumuzda özel bir çip var - L293D. Bu tür basit projelerde, aşırı yük koruması için yerleşik diyotlara sahip olduğundan, her zaman "D" indeksli bu özel çipi kullanmaya çalışın. Bu mikro devrenin kontrolü çok kolaydır ve radyo mağazalarından satın alınması kolaydır. İki paket halinde mevcuttur: DIP ve SOIC. Panoya montaj kolaylığı nedeniyle paket içerisinde DIP kullanacağız. L293D'nin motorlar ve mantık için ayrı güç kaynağı vardır. Bu nedenle, mikro devrenin kendisini dengeleyiciden (VSS girişi) ve motorları doğrudan akülerden (VS girişi) besleyeceğiz. L293D kanal başına 600 mA yüke dayanabiliyor ve bu kanallardan iki tanesine sahip yani bir çipe iki motor bağlanabiliyor. Ancak güvenli tarafta olmak için kanalları birleştireceğiz ve ardından her motor için bir micraya ihtiyacımız olacak. Buradan L293D'nin 1,2 A'ya dayanabileceği anlaşılmaktadır. Bunu başarmak için micra ayaklarını şemada gösterildiği gibi birleştirmeniz gerekir. Mikro devre şu şekilde çalışır: IN1 ve IN2'ye mantıksal bir “0” uygulandığında ve IN3 ve IN4'e mantıksal bir değer uygulandığında, motor bir yönde döner ve sinyaller ters çevrilirse mantıksal bir sıfır uygulanır, daha sonra motor diğer yönde dönmeye başlayacaktır. EN1 ve EN2 pinleri her kanalın açılmasından sorumludur. Onları bağlarız ve dengeleyiciden gelen güç kaynağının "artı" ucuna bağlarız. Mikro devre çalışma sırasında ısındığından ve radyatörlerin bu tür bir kasaya takılması sorunlu olduğundan, ısı dağıtımı GND ayakları tarafından sağlanır - bunları geniş bir temas pedine lehimlemek daha iyidir. Motor sürücüleri hakkında ilk kez bilmeniz gereken tek şey bu.

Engel sensörleri

Robotumuzun yön bulabilmesi ve her şeye çarpmaması için iki tane kuracağız kızılötesi sensör. En en basit sensör Kızılötesi spektrumda ışık yayan bir IR diyot ve IR diyottan gelen sinyali alacak bir fototransistörden oluşur. Prensip şudur: Sensörün önünde herhangi bir engel olmadığında IR ışınları fototransistöre çarpmaz ve açılmaz. Sensörün önünde bir engel varsa, ışınlar ondan yansır ve transistöre çarpar - açılır ve akım akmaya başlar. Bu tür sensörlerin dezavantajı, farklı tepki verebilmeleridir. çeşitli yüzeyler ve parazitlere karşı korunmaz; sensör yanlışlıkla diğer cihazlardan gelen yabancı sinyaller nedeniyle tetiklenebilir. Sinyali modüle etmek sizi parazitten koruyabilir, ancak şimdilik bununla uğraşmayacağız. Yeni başlayanlar için bu yeterli.

Robot yazılımı

Robotu hayata geçirmek için, onun için bir ürün yazılımı, yani sensörlerden okumalar alacak ve motorları kontrol edecek bir program yazmanız gerekir. Programım en basit olanıdır, karmaşık yapılar içermez ve herkes tarafından anlaşılabilir olacaktır. Sonraki iki satır, mikrodenetleyicimiz için başlık dosyalarını ve gecikmeler oluşturmaya yönelik komutları içerir:

#katmak
#katmak

PORTC değerleri motor sürücüsünü mikro denetleyicinize nasıl bağladığınıza bağlı olduğundan aşağıdaki satırlar koşulludur:

PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; 0xFF değeri çıkışın log olacağı anlamına gelir. "1" ve 0x00 günlüktür. "0". Aşağıdaki yapıyla robotun önünde bir engel olup olmadığını ve hangi tarafta olduğunu kontrol ediyoruz: if (!(PINB & (1<

IR diyottan gelen ışık fototransistöre çarparsa, mikro denetleyici ayağına bir kayıt takılır. “0” ve robot engelden uzaklaşmak için geriye doğru hareket etmeye başlar, ardından tekrar engele çarpmamak için kendi etrafında dönerek tekrar ileri doğru hareket eder. İki sensörümüz olduğundan, bir engelin varlığını sağda ve solda olmak üzere iki kez kontrol ediyoruz ve böylece engelin hangi tarafta olduğunu bulabiliyoruz. "delay_ms(1000)" komutu, bir sonraki komutun yürütülmeye başlamasından önce bir saniye geçeceğini belirtir.

Çözüm

İlk robotunuzu oluşturmanıza yardımcı olacak hususların çoğunu ele aldım. Ancak robotik burada bitmiyor. Bu robotu monte ederseniz, onu genişletmek için birçok fırsatınız olacak. Engelin robotun bir tarafında değil de tam önünde olması durumunda ne yapılacağı gibi robotun algoritmasını iyileştirebilirsiniz. Robotunuzu uzayda doğru bir şekilde konumlandırmanıza ve yerini bilmenize yardımcı olacak basit bir cihaz olan bir kodlayıcı takmanın da zararı olmaz. Netlik sağlamak için, pil şarj seviyesi, engellere olan mesafe, çeşitli hata ayıklama bilgileri gibi yararlı bilgileri gösterebilecek renkli veya tek renkli bir ekran kurmak mümkündür. Geleneksel fototransistörler yerine TSOP'ların (bunlar yalnızca belirli bir frekanstaki sinyali algılayan IR alıcılarıdır) kurulmasıyla sensörlerin iyileştirilmesi zarar vermez. Kızılötesi sensörlere ek olarak, daha pahalı olan ve dezavantajları da olan ancak son zamanlarda robot üreticileri arasında popülerlik kazanan ultrasonik sensörler de vardır. Robotun sese tepki verebilmesi için amplifikatörlü mikrofonlar takılması iyi bir fikir olacaktır. Ama bence gerçekten ilginç olan şey kamerayı kurmak ve makine görüşünü buna göre programlamak. Yüz tanımayı, renkli işaretlere göre hareketi ve diğer birçok ilginç şeyi programlayabileceğiniz bir dizi özel OpenCV kütüphanesi bulunmaktadır. Her şey yalnızca hayal gücünüze ve becerilerinize bağlıdır.

Bileşenlerin listesi:

ATmega16 DIP-40 paketinde>

TO-220 paketinde L7805

DIP-16 muhafazada L293D x2 adet.

0,25 W gücünde, nominal değere sahip dirençler: 10 kOhm x 1 adet, 220 Ohm x 4 adet.

seramik kapasitörler: 0,1 µF, 1 µF, 22 pF

elektrolitik kapasitörler: 1000 µF x 16 V, 220 µF x 16 V x 2 adet.

diyot 1N4001 veya 1N4004

16 MHz kuvars rezonatör

IR diyotlar: herhangi ikisi işe yarar.

fototransistörler de herhangi biri, ancak yalnızca kızılötesi ışınların dalga boyuna yanıt veriyor

Firmware kodu:

#katmak void main(void) ( //Giriş portlarını yapılandırın //Bu portlar aracılığıyla sensörlerden sinyal alıyoruz DDRB=0x00; //Çekme dirençlerini açın PORTB=0xFF; //Çıkış portlarını yapılandırın //Bu portlar aracılığıyla DDRC motorlarını kontrol ediyoruz =0xFF; //Programın ana döngüsü.Burada sensörlerden gelen değerleri okuyoruz //ve motorları kontrol ediyoruz (1) ( //ileriye git PORTC.0 = 1; PORTC. 1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; if (!(PINB & (1<Robotum hakkında

Şu anda robotum neredeyse tamamlandı.

Kablosuz bir kamera, bir mesafe sensörü (hem kamera hem de bu sensör dönen bir kuleye monte edilmiştir), bir engel sensörü, bir kodlayıcı, uzaktan kumandadan bir sinyal alıcısı ve bir RS-232 arayüzüne bağlanmak için bir arayüz ile donatılmıştır. bilgisayar. İki modda çalışır: otonom ve manuel (uzaktan kumandadan kontrol sinyallerini alır), pil gücünden tasarruf etmek için kamera uzaktan veya robotun kendisi tarafından da açılıp kapatılabilir. Apartman güvenliği için yazılım yazıyorum (görüntüleri bilgisayara aktarmak, hareketleri tespit etmek, binada dolaşmak).

Bugün size mevcut malzemelerden nasıl robot yapılacağını anlatacağız. Ortaya çıkan "yüksek teknolojili android", boyutu küçük olmasına ve ev işlerinde size yardımcı olma ihtimalinin düşük olmasına rağmen, hem çocukları hem de yetişkinleri kesinlikle eğlendirecek.

Gerekli malzemeler

Kendi ellerinizle bir robot yapmak için nükleer fizik bilgisine ihtiyacınız yok. Bu, her zaman elinizde bulunan sıradan malzemelerden evde yapılabilir. Peki ihtiyacımız olan şey:

• 2 adet tel
• 1 motor
• 1 adet AA pil
• 3 adet itme pimi
• 2 adet köpük tahta veya benzeri malzeme
• 2-3 baş eski diş fırçası veya birkaç ataş

1. Pili motora takın

Bir tutkal tabancası kullanarak motor gövdesine bir parça köpük karton yapıştırın. Daha sonra pili ona yapıştırıyoruz.

Bu adım kafa karıştırıcı görünebilir. Ancak robot yapmak için onu hareket ettirmeniz gerekir. Motor eksenine küçük dikdörtgen bir köpük karton parçası koyup tutkal tabancasıyla sabitliyoruz. Bu tasarım motora bir dengesizlik verecek ve bu da tüm robotu harekete geçirecektir.

Dengesizleştiricinin en ucuna birkaç damla tutkal damlatın veya bir tür dekoratif unsur ekleyin - bu, yaratılışımıza bireysellik katacak ve hareketlerinin genliğini artıracaktır.

3. Bacaklar

Artık robotu alt uzuvlarla donatmanız gerekiyor. Bunun için diş fırçası başlıkları kullanıyorsanız bunları motorun altına yapıştırın. Aynı köpük tahtayı katman olarak kullanabilirsiniz.

Bir sonraki adım iki parça telimizi motor kontaklarına takmaktır. Bunları kolayca vidalayabilirsiniz, ancak lehimlemek daha da iyi olur, bu robotu daha dayanıklı hale getirecektir.

5. Pil bağlantısı

Bir ısı tabancası kullanarak teli akünün bir ucuna yapıştırın. İki kablodan herhangi birini ve pilin her iki tarafını da seçebilirsiniz; bu durumda polarite önemli değildir. Lehimleme konusunda iyiyseniz bu adımda tutkal yerine lehimlemeyi de kullanabilirsiniz.

6. Gözler

Pilin bir ucuna sıcak tutkalla yapıştırdığımız bir çift boncuk robotun gözleri için oldukça uygun. Bu adımda hayal gücünüzü gösterebilir ve gözlerin görünümünü kendi takdirinize göre ortaya çıkarabilirsiniz.

7. Başlat

Şimdi ev yapımı ürünümüze hayat verelim. Telin serbest ucunu alın ve yapışkan bant kullanarak boş akü terminaline takın. Bu adımda sıcak tutkal kullanmamalısınız çünkü bu, gerekirse motoru kapatmanızı engelleyecektir.

Kim herhangi bir görevi yerine getirmeye hazır evrensel bir asistana sahip olmak istemez ki: bulaşıkları yıkamak, yiyecek satın almak, arabanın lastiğini değiştirmek, çocukları anaokuluna ve ebeveynleri işe götürmek? Mekanize asistanlar yaratma fikri eski çağlardan beri mühendislik zihinlerini meşgul etmiştir. Ve Karel Capek, mekanik hizmetçi için bir kelime bile buldu: insan yerine görevleri yerine getiren bir robot.

Neyse ki, içinde bulunduğumuz dijital çağda bu tür asistanların yakında gerçeğe dönüşeceği kesin. Aslında, akıllı mekanizmalar halihazırda bir kişiye ev işlerinde yardımcı oluyor: bir robot elektrikli süpürge, sahipleri işteyken temizlik yapacak, bir çoklu pişirici, kendi kendine toplanan bir masa örtüsünden daha kötü olmayan bir şekilde yemek hazırlamaya yardımcı olacak ve eğlenceli köpek yavrusu Aibo, mutlu bir şekilde terlik veya top getirin. Gelişmiş robotlar imalatta, tıpta ve uzayda kullanılıyor. Zor veya tehlikeli koşullarda insan emeğinin kısmen, hatta tamamen yerini almasına olanak sağlarlar. Aynı zamanda androidler görünüş olarak insanlara benzemeye çalışırken, endüstriyel robotlar genellikle ekonomik ve teknolojik nedenlerle yaratılıyor ve dış dekorasyon onlar için hiçbir şekilde öncelik taşımıyor.

Ancak doğaçlama yöntemlerle bir robot yapmayı deneyebileceğiniz ortaya çıktı. Böylece bir telefon ahizesinden, bilgisayar faresinden, diş fırçasından, eski bir kameradan veya her yerde bulunan plastik şişeden orijinal bir mekanizma oluşturabilirsiniz. Platforma birkaç sensör yerleştirerek, böyle bir robotu basit işlemleri gerçekleştirecek şekilde programlayabilirsiniz: aydınlatmayı ayarlamak, sinyal göndermek, odanın içinde hareket etmek. Elbette bu, bilim kurgu filmlerinden çok işlevli bir asistan olmaktan çok uzaktır, ancak böyle bir etkinlik yaratıcılığı ve yaratıcı mühendislik düşüncesini geliştirir ve robotiği kesinlikle bir el işi işi olarak görmeyenler arasında koşulsuz hayranlık uyandırır.

Cyborg kutunun dışında

Robot yapmanın en kolay çözümlerinden biri, adım adım talimatlar içeren hazır bir robot kiti satın almaktır. Bu seçenek aynı zamanda teknik yaratıcılıkla ciddi şekilde ilgilenenler için de uygundur, çünkü tek bir paket mekanik için gerekli tüm parçaları içerir: elektronik kartlardan ve özel sensörlerden cıvata ve çıkartmalara kadar. Oldukça karmaşık bir mekanizma oluşturmanıza izin veren talimatlarla birlikte. Pek çok aksesuar sayesinde böyle bir robot, yaratıcılık için mükemmel bir temel oluşturabilir.

Fizikteki temel okul bilgisi ve emek derslerinden elde edilen beceriler, ilk robotu monte etmek için oldukça yeterli. Çeşitli sensörler ve motorlar kontrol panelleri tarafından kontrol edilir ve özel programlama ortamları, komutları yürütebilen gerçek siborglar yaratmayı mümkün kılar.

Örneğin, mekanik bir robot üzerindeki bir sensör, cihazın önünde bir yüzeyin varlığını veya yokluğunu algılayabiliyor ve program kodu, dingil mesafesinin hangi yöne çevrilmesi gerektiğini belirtebiliyor. Böyle bir robot asla masadan düşmeyecek! Bu arada, gerçek robot elektrikli süpürgeler de benzer prensipte çalışır. Bu akıllı asistan, temizliği belirli bir programa göre gerçekleştirmenin ve yeniden şarj olmak için zamanında üsse dönme yeteneğinin yanı sıra, odayı temizlemek için bağımsız olarak yörüngeler oluşturabilir. Zeminde sandalye ve kablo gibi çeşitli engeller bulunabileceğinden robotun sürekli olarak önündeki yolu taraması ve bu tür engellerden kaçınması gerekir.

Kendi yarattığı bir robotun çeşitli komutları yerine getirebilmesi için üreticiler onu programlama olanağı sağlar. Robotun çeşitli koşullarda davranışı için bir algoritma hazırladıktan sonra, sensörlerin dış dünyayla etkileşimi için bir kod oluşturmalısınız. Bu, böyle bir mekanik robotun beyin merkezi olan bir mikro bilgisayarın varlığı sayesinde mümkündür.

Kendi kendine yapılan mobil mekanizma

Özel ve genellikle pahalı kitler olmasa bile, doğaçlama araçlar kullanarak mekanik bir manipülatör yapmak oldukça mümkündür. Bu nedenle, bir robot yaratma fikrinden ilham alarak, bu yaratıcı girişimde kullanılabilecek sahipsiz yedek parçaların varlığı açısından ev çöp kutularının stoklarını dikkatlice analiz etmelisiniz. Kullanacaklar:

• bir motor (örneğin eski bir oyuncaktan);
• oyuncak arabalardan tekerlekler;
• inşaat detayları;
• karton kutular;
• dolma kalem yedekleri;
• farklı bant türleri;
• zamk;
• düğmeler, boncuklar;
• vidalar, somunlar, ataçlar;
• her türlü tel;
• ampuller;
• pil (motorun voltajına uygun).

Tavsiye: "Bir robot yaratırken faydalı bir beceri, bir havya kullanma yeteneğidir, çünkü bu, mekanizmanın, özellikle de elektrikli bileşenlerin güvenli bir şekilde sabitlenmesine yardımcı olacaktır."

Halka açık bu bileşenlerin yardımıyla gerçek bir teknik mucize yaratabilirsiniz.

Bu nedenle, evde bulunan malzemelerden kendi robotunuzu yapmak için şunları yapmalısınız:

1. bulunan parçaları mekanizma için hazırlayın, performanslarını kontrol edin;
2. mevcut ekipmanı dikkate alarak gelecekteki robotun bir modelini çizin;
3. robot için bir inşaat setinden veya karton parçalardan bir gövde oluşturmak;
4. mekanizmanın hareketinden sorumlu tutkal veya lehim yedek parçaları (örneğin, bir robot motorunu dingil mesafesine takmak);
5. motora, onu bir iletkenle karşılık gelen akü kontaklarına bağlayarak güç sağlayın;
6. cihazın temalı dekorunu tamamlar.

Tavsiye: “Bir robot için boncuklu gözler, telden yapılmış dekoratif boynuzlar-antenler, bacaklar-yaylar, diyot ampuller en sıkıcı mekanizmayı bile canlandırmaya yardımcı olacaktır. Bu elemanlar yapıştırıcı veya bantla tutturulabilir.

Böyle bir robotun mekanizmasını birkaç saat içinde yapabilirsiniz, bundan sonra geriye kalan tek şey robota bir isim bulup onu hayran izleyicilere sunmaktır. Elbette bazıları yenilikçi fikri benimseyecek ve kendi mekanik karakterlerini yaratabilecektir.

Ünlü akıllı makineler

Sevimli robot Wall-E, aynı isimli filmin izleyicisine kendini sevdirerek dramatik maceralarıyla empati kurmasını sağlarken Terminatör, ruhsuz, yenilmez bir makinenin gücünü gösteriyor. Star Wars karakterleri - sadık droidler R2D2 ve C3PO - çok çok uzak bir galakside yapacağınız yolculuklarda size eşlik ediyor ve romantik Werther, uzay korsanlarıyla yaptığı savaşta kendini bile feda ediyor.

Mekanik robotlar sinema dışında da mevcuttur. Böylece tüm dünya, merdiven çıkabilen, futbol oynayabilen, içki servisi yapabilen ve kibarca selamlayabilen insansı robot Asimo'nun becerilerine hayran kalıyor. Spirit ve Curiosity gezicileri, Mars topraklarından alınan numunelerin analiz edilmesini mümkün kılan otonom kimyasal laboratuvarlarla donatılmıştır. Kendi kendini süren robotik arabalar, beklenmedik olay riskinin yüksek olduğu karmaşık şehir sokaklarında bile insan müdahalesi olmadan hareket edebilir.

Belki de geleceğin teknik panoramasını ve insanlığın yaşamını değiştirecek icatların gelişeceği ilk entelektüel mekanizmaları evde yaratma çabaları olacaktır.