Инсталиране на кран на камион със собствените си ръце. Направи си сам настолна роботизирана ръка, плексигласов манипулатор на сервосистеми или uArm обратно инженерство. Преди да инсталирате CMU

Кран товарач е силов агрегат, монтиран на подвижни платформи. Тя повдига и носи тежки товари за кратък период от време. Можете сами да направите такова оборудване и да инсталирате домашен кран в задната част на камион.

Как да го направите и инсталирате сами

Можете сами да инсталирате автокрана. Монтира се на автомобила. За да направите това, трябва да извадите тялото от шасито, за да смените подрамката, т.к Фабричният дизайн е слаб и може да се спука. Подрамката трябва да бъде направена със собствените си ръце, тъй като закрепването на крановото устройство директно към рамката е забранено.

Може да се заварява от външни (18 мм) и вътрешни канали. Дъските се огъват така, че да следват формата на рамката. По-малката релса се вкарва в по-големия канал, за да образува правоъгълник. Към заварената рамка са прикрепени готови канали. Между тях и основата се поставя противопожарен маркуч за изравняване на равнината на ламелите и рамката.

Кранът е монтиран на подрамка, която включва:

лъч;
стрелка;
опорни постове;
специални стълби.

Инсталацията се закрепва със специални стълби. Необходимо е да поставите дистанционери в стълбите, които могат да бъдат направени по този начин.

газелите често са претоварени. те носят 3 тона, а най-смелите носят 4. Разбира се, по-добре е да не минавате така покрай постове на КАТ. По-долу е дадена статия, която съдържа няколко примера. инсталиране на манипулатор на газелас грубо изчисление на товароносимостта.

Газела с манипулатор е най икономичен варианткран. Маневреността на Gazelle (GAZ-3302) е значително предимство при работа в тесни градски условия. Друго предимство на Gazelle е наличието на сервиз и евтини резервни части за ремонт и ПоддръжкаВсеки автосервиз с удоволствие ще приеме такава кола. Кран-манипулатор може да опрости операциите по товарене и разтоварване на бордовото превозно средство. GAZ-3302 с манипулатор е подходящ за транспортиране на малки товари.

Товароносимост на газела с манипулатор.

Ниската товароносимост е основният недостатък на инсталирането на манипулатор на газела (GAZ-3302). Когато инсталирате CMU на Gazelle, трябва да разберете, че след инсталирането на манипулатора товароносимостта на автомобила значително ще намалее.

За CMU инсталацииНа шасито трябва да се монтира подрамка, като по този начин се укрепва конструкцията на автомобила. Подрамката е, просто казано, стоманен под, теглото му за автомобил GAZ-3302 е около 250 кг. На Gazelle са инсталирани манипулатори от най-малката серия различни производители. Такива манипулатори, заедно с аутригери, имат маса от около 400-550 кг. За да изчислите точно товароподемността на кран, базиран на Gazelle, трябва да знаете масата на подрамката и самия кран.

Нека изчислим товароносимостта на газела с манипулатор, използвайки примера:

Максимално допустимото тегло на GAZ-3302 е 3500 кг.
Теглото на Gazelle с бордова платформа е около 2 тона. Тегло на подрамника – 250 кг.
Масата на CMU е 450 кг.

Нека направим изчислението и извадим теглото на превозното средство с оборудване от разрешеното тегло:

3500 кг – 2000 кг – 250 кг – 450 кг = 800 кг.

Общата товароносимост на такова превозно средство ще бъде 800 кг. Моля, имайте предвид, че горното изчисление има голяма грешка. Можете да получите точната товароносимост на газела с манипулатор само като направите изчисление, като вземете предвид параметрите на конкретен модел CMU, но не е възможно значително да увеличите товароносимостта на такова превозно средство.

Избор на CMU за GAZ-3302

Както беше отбелязано по-горе, товароподемността на кран, базиран на GAZ-3302, силно зависи от масата на крана. Манипулатори от най-малката серия от някои производители са подходящи за инсталиране на Gazelle. За Gazelle е напълно достатъчен манипулатор, способен да повдигне 800 kg и да го монтира по цялата дължина на бордовата платформа (3 m).

Ето няколко примера за съвместими манипулатори:

PM 3622 CE (Италия) – евтин средна класахидравлични манипулатори, монтирани зад кабината.

брой секции на стрелата: 3
максимален момент на натоварване (tm): 2,9
максимална товароносимост при минимален обхват, kg (m): 990 kg (2,90 m)
товароносимост при максимален обхват, kg (m): 465 kg (6,05 m)
CMU тегло (кг): 425 кг
аутригери като стандарт: ръчно удължаване, ширина STD 3,55 m

UNIC URA-100 (Япония) – кабелните манипулатори са монтирани вътре в бордовата платформа и не изискват подрамка. Недостатъци: много висока цена, доставка само при поръчка, нестабилност на машината.

брой секции на стрелата: 3
максимален момент на натоварване (tm): 1,8
максимална товароносимост при минимален обхват, kg (m): 1,015 (2,90)
товароносимост при максимален обхват, kg (m): 430 kg (3,9 m)
CMU тегло (кг): 480 кг

Задачи, с които газела с манипулатор може да се справи.

Газела, оборудвана с кран, има по-малка товароносимост в сравнение с базовото превозно средство. Газела с CMU е идеална за товарене и разтоварване и транспортиране на големи и лекотоварни товари. Например, Gazelle с CMU може да се използва на пазари за градинарство за транспортиране на разсад, за работа по озеленяване летни вили, като кран и камионза монтажни екипи.

Първо ще бъдат засегнати общи въпроси, Тогава спецификациирезултатът, детайлите и накрая самият процес на сглобяване.

Като цяло и като цяло

Създаването на това устройство като цяло не трябва да създава никакви затруднения. Ще бъде необходимо да се обмислят добре възможностите, които ще бъдат доста трудни за изпълнение от физическа гледна точка, така че манипулиращата ръка да изпълнява задачите, които са й възложени.

Технически характеристики на резултата

Ще бъде разгледана проба с параметри дължина/височина/ширина съответно 228/380/160 милиметра. Теглото на готовия продукт ще бъде приблизително 1 килограм. За управление се използва кабелно дистанционно управление. Очакваното време за сглобяване, ако имате опит, е около 6-8 часа. Ако не е там, тогава може да отнеме дни, седмици и с съгласие дори месеци, за да се сглоби манипулаторното рамо. В такива случаи трябва да го направите със собствените си ръце само за собствен интерес. За преместване на компонентите се използват колекторни двигатели. С достатъчно усилия можете да направите устройство, което да се върти на 360 градуса. Също така, за по-лесна работа, в допълнение към стандартните инструменти като поялник и спойка, трябва да се запасите с:

Клещи с дълъг нос.
Странични фрези.
кръстата отвертка.
4 батерии тип D.

Дистанционното управление може да се реализира с помощта на бутони и микроконтролер. Ако искате да направите дистанционно безжично управление, ще ви трябва и контролен елемент за действие в ръката на манипулатора. Като допълнения ще са необходими само устройства (кондензатори, резистори, транзистори), които ще позволят веригата да се стабилизира и през нея да се предава ток с необходимата величина в правилните моменти.

Малки части

За да регулирате броя на оборотите, можете да използвате адаптерни колела. Те ще направят движението на ръката на манипулатора гладко.

Също така е необходимо да се гарантира, че проводниците не усложняват движенията му. Би било оптимално да ги поставите вътре в конструкцията. Можете да правите всичко отвън; този подход ще спести време, но потенциално може да доведе до трудности при преместването на отделни компоненти или цялото устройство. А сега: как да си направим манипулатор?

Сглобяване като цяло

Сега нека да продължим директно към създаването на ръката на манипулатора. Да започнем от основата. Необходимо е да се гарантира, че устройството може да се върти във всички посоки. Добро решениетой ще бъде поставен върху дискова платформа, която се задвижва във въртене от един двигател. За да може да се върти и в двете посоки, има две възможности:

Монтаж на два двигателя. Всеки от тях ще отговаря за обръщането в определена посока. Когато единият работи, другият си почива.
Инсталиране на един двигател с верига, която може да го накара да се върти в двете посоки.

Кой от предложените варианти да изберете зависи изцяло от вас. След това се прави основната конструкция. За удобна работа са необходими две „фуги“. Прикрепен към платформата, той трябва да може да се накланя в различни посоки, което се постига с помощта на двигатели, разположени в основата му. Друг или чифт трябва да се постави в сгъвката на лакътя, така че част от хватката да може да се движи по хоризонталните и вертикалните линии на координатната система. Освен това, ако искате да получите максимални възможности, можете да инсталирате друг мотор на китката. Следва най-необходимото, без което манипулиращата ръка е невъзможна. Ще трябва да направите самото устройство за улавяне със собствените си ръце. Тук има много възможности за изпълнение. Можете да дадете съвет за двете най-популярни:

Използват се само два пръста, които едновременно притискат и отпускат обекта за хващане. Това е най-простото изпълнение, което обаче обикновено не може да се похвали със значителна товароносимост.
Създава се прототип човешка ръка. Тук може да се използва един мотор за всички пръсти, с помощта на който ще се извършва сгъване/разгъване. Но дизайнът може да бъде направен по-сложен. Така че можете да свържете мотор към всеки пръст и да ги управлявате поотделно.

След това остава да се направи дистанционно управление, с помощта на което ще се влияе върху отделните двигатели и темпото на тяхната работа. И можете да започнете да експериментирате, като използвате роботизиран манипулатор, който сте направили сами.

Възможни схематични представяния на резултата

Осигурява широки възможностиза творчески идеи. Затова представяме на вашето внимание няколко реализации, които можете да вземете като основа за създаване на собствено устройство за подобна цел.

Всяка представена схема на манипулатор може да бъде подобрена.

Заключение

Важното при роботиката е, че практически няма ограничение за функционално подобрение. Ето защо, ако желаете, създаването на истинско произведение на изкуството няма да бъде трудно. Говорейки за възможни начиниДопълнително подобрение е кранът. Да направите такова устройство със собствените си ръце не е трудно, в същото време ще ви позволи да свикнете децата творческа работа, наука и дизайн. А това от своя страна може да има положително въздействие върху бъдещия им живот. Ще бъде ли трудно да направите кран със собствените си ръце? Това не е толкова проблематично, колкото може да изглежда на пръв поглед. Струва ли си да се погрижите за наличието на допълнителни малки частикато кабел и колела, на които ще се върти.

Понякога Направи си сам хидравличен манипулаторсе счита от клиентите за спестяване на пари. Но това не винаги е оправдано.
трябва да се извършва в съответствие с технически регламенти Митнически съюз„За безопасността на колесните превозни средства“

Преди инсталиране на CMU.

Попълване и регистриране на заявление в КАТ за преустройство на МПС.

ВАЖНО! ИНСТАЛИРАНЕТО НА KMU СЕ РАЗРЕШАВА ДА СЕ ИЗВЪРШВА САМО ОТ ОРГАНИЗАЦИИ, КОИТО ПРИТЕЖАВАТ СЕРТИФИКАТ ЗА СЪОТВЕТСТВИЕ, УДОВЕРЯВАЩ ПРАВОТО ЗА ИЗВЪРШВАНЕ НА ТАКАВА РАБОТА.

В противен случай е необходимо да се подложи на сертифициране на инструмента, работното място, технологията в орган, упълномощен да издава заключения за извършване на промени в проекта превозно средство.

внимание. Всички действия за извършване на промени в дизайна на автомобила (монтиране на контролния блок) са разрешени само на собственика на автомобила! Тези. автомобилът трябва да бъде регистриран, а в колоната собственик трябва да бъде посочено лицето, което иска да направи промени (в този случай инсталиране на CMU). Съответно крановата инсталация трябва да има товарна митническа декларация (оригинална митническа декларация със сини пломби), т.е. митница, като е необходимо да има сключен договор за покупко-продажба на собственика на автомобила.

Демонтаж на каросерията.

По правило този етап не създава никакви затруднения, но е необходимо предварително да се предвидят разходите за нови стълби, тъй като в повечето случаи, поради процеса на корозия, те не се развиват и просто се отрязват. Също така е необходимо да има технологични опори за тялото (4 стелажи за тялото, високи приблизително 800 mm), за да монтирате тялото след монтажа, за да избегнете деформация на крилата върху тялото, или последните трябва да бъдат демонтирани предварително. Като повдигащ механизъмобикновено се поръчва кран манипулатор с товароподемност до 3 тона или се използва друг (кран, кран-греда, подемник и др.)

Избор на помпа. Монтаж на помпа. Монтаж на ВОМ (отвод).

Етап на избор на помпа. Помпата може да бъде от всякакво производство (домашно, вносно), както и от всякакъв дизайн (зъбно колело, аксиално бутало, ротационно бутало и др.). внимание! Помпата не е обвързана с конкретна марка или модел кран-манипулатор (например: KMU TADANO, UNIK) и може да бъде абсолютно всякаква. Производителят не може да знае предварително целта на монтажа на крана. Например: CMU МОЖЕ ДА СЕ ИЗПОЛЗВА СТАЦИОНАРНО ИЛИ СЪС ЗАДВИЖВАНЕ ОТ ЕЛЕКТРИЧЕСКА ПОМПЕНА СТАНЦИЯ . Помпата трябва да отговаря на изискванията на хидравличната система на хидравличния агрегат и да бъде монтирана на ВОМ на съответното превозно средство. . За всяко хидравлично оборудване (в нашия случай кранова инсталация) помпата се избира въз основа на необходимото налягане (посочено в atm, bar или MPa), както и необходимата производителност на оборудването. Всички данни са посочени в техническа документацияна оборудването (KMU) или можете да се ориентирате по данните на табелката на основния дистрибутор на оборудването. По правило при всички кранови инсталации диапазонът на налягането е от 180 до 220 atm, но може да има изключения. Следователно инсталирането на домашни помпи от серията NSh е фундаментално неправилно, тъй като тези помпи (помпа NSh от 3-та серия с типово обозначение NSh 32-3L) са предназначени за работно наляганене повече от 160 атм!!! Той ще работи на границата и няма да осигури необходимите скоростни и товарни характеристики на крановата инсталация. Товароносимостта в хидравличната система на CMU зависи пряко от налягането. По-нататък. По отношение на производителността помпата се избира въз основа на обема на хидравличните компоненти на системата (при липса на данни от производителя на CMU). Скоростта на задвижките зависи от производителността на помпите. Тук, когато се изчислява крайната производителност на помпата, е необходимо да се вземе предвид обемът на помпата (cm 3) и скоростта на двигателя. Запомнете, работна скорост дизелови двигателиа бензиновите са различни.

важно! Съобразете посоката на въртене на помпата в зависимост от посоката на въртене на изходящия вал на силоотводния вал!

Помпена инсталация, ВОМ.

Необходимо е да източите маслото от скоростната кутия (след това не забравяйте да напълните маслото обратно), отстранете технологичния щепсел под ВОМ на скоростната кутия, монтирайте силоотвода (ВОМ), не забравяйте за ВОМ и уплътнение на скоростната кутия (същото между помпата и силоотводния вал), извършете монтажа директно помпа или кардан в зависимост от версията на силоотводния вал. По-удобно е предварително да завиете фитинга под налягане и фитинга под смукателния маркуч към помпата, не забравяйте за уплътненията. Когато монтирате помпата през кардан, когато избирате помпа, обърнете внимание на конструкцията на лагера на изходящия вал на помпата. Ако помпата е монтирана през кардан без допълнителна опора с лагер, монтаж на помпа с бронзови втулки трябва да се избягва.

Забележка.Когато избирате PTO, обърнете внимание на метода на превключване. ВОМ се произвеждат с пневмоелектрическо и механично задействане. В първия случай е необходимо да свържете FEM към пневматичната система на машината, както и да инсталирате електромагнитен клапан (EMV) и да го свържете чрез бутона за управление на FEM в кабината. Във втория случай в пода на кабината на автомобила се пробива дупка и през нея в кабината се вкарва кабелът за управление на ВОМ.

На този етап от монтажа е необходимо да се преместят въздушните ресивери, резервоари за гориво, кутии за инструменти, батерии (при необходимост). Ако CMU има сгъваеми крака (в транспортно положение краката са монтирани вертикално нагоре и прибрани), няма нужда да носите нищо. Тази опция за дизайн обикновено присъства в CMU, произведени в Европа.

Монтиране на CMU върху рамката.

На този етап е необходимо да „хвърлите“ CMU върху рамката, да маркирате местата на армировка върху рамката, да изчислите дизайна на подрамката и да осигурите технологични разстояния между основата на CMU и кабината, CMU и тялото. Изчислете височината на подрамката под основата на CMU (вземете предвид височината на кабината, за да осигурите свободно въртене на CMU около оста си), вземете предвид най-горната точка на височината на цялата инсталация, за да избягвайте нарушенията на правилата за движение.

Изработка на подрамка. Укрепване на рамката в точките на закрепване на CMU. Разширение на рамката. Скъсяване на тялото. Преместване на задните крила върху каросерията.

Изработка на подрамка.

Днес има 2 основни варианта за производство на подрама, а именно: производство на къса подрама директно под основата на CMU и производство на единична дълга подрама под основата на CMU и тялото. Има и възможност за укрепване на рамата на автомобила директно с огънат профил. Всички имат една и съща цел - да разпределят равномерно натоварването на теглото на CMU върху рамката на машината, както и да елиминират деформацията на рамката (усукване) по време на повдигане на CMU. Нито един от тези методи не гарантира абсолютна безопасност на рамката. Всеки има своите предимства и недостатъци. Основното правило е да не претоварвате машината по време на работа, да спазвате ограничението на скоростта (колкото по-тихо, толкова по-добре), да се опитвате да се движите по гладки пътища и да затегнете монтажните шпилки на CMU своевременно и да наблюдавате състоянието на рамката.

Укрепване на рамката. В местата, където е закрепена основата на CMU, под монтажните шпилки, рамката може да бъде подсилена, за да се предотврати счупване на рамката.

Много собственици на бордови камиони, с появата на конкуренцията от манипулатори на кранове, монтирани на шасито на камион, популярно наричани „АЗ ГО ТОВАРИ САМ - АЗ ГО ШОФИРАМ САМ“, започнаха да мислят за инсталиране на кранова инсталация (т. наречена стрела или CMU) на тяхното превозно средство, така че в резултат да получите най-популярното специално оборудване. В момента включено руски пазарИма много оферти за продажба на такива стрели с товароносимост от 1 до 10 тона произведени в Япония и Южна Корея. В нашата статия няма да засягаме въпроса за избора на CMU, но ще разгледаме инсталирането му върху рамката на бордовия камион. Много компании предлагат да свършат тази работа. Цената за такава услуга днес, 27 март 2012 г. в град Казан, варира от 60 до 100 хиляди рубли, в зависимост от товароносимостта на стрелата и избраното шаси. Срокът за изпълнение на поръчката е 3 – 4 седмици. Предлагам ви да спестите време и пари и да ви кажа как можете сами да монтирате манипулаторен кран на шасито на вашия камион.

За превозното средство ще изберем най-разпространения камион в Руската федерация, марката КАМАЗ. На него ще монтираме южнокорейски манипулатор KANGLIM KS1256G-II (с максимална товароподемност 6,5 тона и радиус на стрелата 19 метра). Монтажно тегло 3,5 тона.

Основата за закрепване на модула към рамката е подрамката, която ще изработим! Закрепването на манипулатора директно към рамката е строго забранено, тъй като рамката веднага ще се спука!

Първи етап. Необходимо е да преместите тялото на автомобила назад, така че да се появи свободно пространствозад кабината, необходими за монтаж на CMU. По-добре е напълно да премахнете тялото от шасито, тъй като подрамката ще трябва да бъде сменена. Тази подмяна се дължи на две нужди:

твърде слаб е - направен е от тънък метален квадрат;
На него ще монтираме кранова инсталация, така че дължината му трябва да бъде по-голяма.

Необходимостта от инсталиране на стрелата на обща подрамка (тяло и монтаж) се дължи на факта, че тя работна зонатова е каросерията на колата и пространството отстрани на камиона зад кабината. С други думи, центърът на тежестта на крановото устройство с товар ще бъде разположен по-близо до центъра на рамката и ако подрамата за монтаж на крана е отделена от подрамата на тялото, рамката в края на подрамата на стрелата може да се огъне. Тоест зоната на натиск на манипулатора върху рамката с отделни подрамки ще бъде няколко пъти по-малка, отколкото при комбинираните.

Заваряваме подрамката от два 18 мм канала. (външен) и 16 мм. (интериор). Точно това се вижда на снимката.

Преди заваряване е необходимо да огънете каналите, така че да следват равнината на рамката, тъй като последната не е права, тя се разширява в точката, където е закрепена скоростната кутия, над която ще бъде разположен манипулаторът. Вкарваме по-малкия канал в по-големия, така че да образуваме правоъгълник, и го заваряваме на малки участъци по цялата дължина. Заваръчният шев на мястото, където е монтирана стрелата, трябва да бъде непрекъснат (непрекъснат), тъй като автоматичният манипулатор винаги ще се движи с CMU, който има прилична маса. Дължината на подрамката може да бъде изрязана веднага (70-90 см под стрелата + дължина на тялото), но е по-добре да направите това след закрепване на тялото (това ще ви позволи да регулирате местоположението му). Предлагам да не съкращавате тялото, защото колкото е по-голямо, толкова повече различни видовестоки могат да бъдат транспортирани. Тялото просто ще се върне назад 70-90 см спрямо старото положение и няма да се счупи, тъй като използваме здрава подрамка. Важно е че обща дължинапътният влак не надвишава 12 метра!

Втора фаза. Закрепваме заварените канали към рамката с помощта на стълби, докато поставяме пожарен маркуч между каналите и рамката. Това може да се види на следващата фигура

На снимката вече се вижда прикрепеното тяло. Но това ще се случи едва на последния етап.

Необходим е противопожарен маркуч за изравняване на равнините на рамката и канала, тъй като те не са идеално равни. Използваните стълби са стандартни, които се използват от завода Камски за закрепване на тялото към рамката. За да направим подрамката цялостна, ще свържем заварените канали с разрез на канала с помощта на заварка. Заваряваме част от канала над напречната греда на рамката по такъв начин, че след това да можем да закрепим този канал към напречната греда с помощта на болтова връзка. Тъй като има поне две напречни греди, разположени в задната част на камиона след скоростната кутия, ние също така правим поне две от връзките, описани по-горе. Колкото повече такива връзки, толкова по-здрава ще бъде прикрепена подрамката към рамката.

Трети етап. Монтираме манипулатора на подрамката зад кабината. Към стрелата са включени специални стълби, с помощта на които закрепваме инсталацията към рамката чрез подрамка. Важно е да поставите специален разделител в стълбата. Точно това е показано на снимката.

Как да го направим? Вземете парче тръба вътрешен диаметърмалко по-голям от диаметъра на стълбата. Направете дължината на тръбата около половината от височината на рамката. Изрязваме парче от дебела плоча (дебелина 7-10 мм) под формата на правоъгълник, чиято по-малка страна е около 8-9 см, а по-голямата страна, така че да влезе плътно в рамката на височина. Заваряваме изрязаната тръба към плочата в центъра. Ако не монтирате описания разделител, стълбата на манипулатора ще се огъне при затягане. хоризонтални равнинирамка и рамката ще отслабне. В резултат на това получаваме правоъгълник в напречно сечение, а не U-образен канал, който е много по-силен. След това затягаме стълбите с голяма сила, които трябва да бъдат затегнати след известно време след използване на камиона.

Четвърти етап. За да предотвратим движението на CMU по рамката, заваряваме ъгли („четири“ или „пет“) към подрамката отпред и зад манипулатора, перпендикулярни на рамката. Това допълнителна мяркафиксация.

Пети етап. Монтираме тялото към подрамката, оставяйки 15-20 см празнина между монтажа на крана и началото на тялото. Закрепваме напречните елементи на тялото болтови връзкикъм подрамката, по същия начин, както преди беше прикрепен от производителя.

Това завършва нашата инсталация и всичко, което остава, е да се свържем хидравлична помпа, поради което възниква цялата работа на манипулатора на крана. Ще разгледаме този въпрос в следващата статия.

Популярни модели